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81.
基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。 相似文献
82.
83.
虚拟环境下柔性线缆建模方法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了虚拟环境下柔性线缆建模方法,给出了离散控制点线缆简化模型和计算各离散控制点坐标值的算法。针对柔性线缆在虚拟环境中的碰撞检测问题,具体分析了从物体侧面绕过和从物体上表面经过2种碰撞检测情况,基于深度矢量和体矢量碰撞检测算法,给出了碰撞检测响应算法。 相似文献
84.
内闭环火控系统技术研究 总被引:2,自引:2,他引:0
内闭环火控系统技术研究,是鉴于我国目前对脱靶量检测仪器尚不能很好地解决的情况下,提出的一种折衷的技术途径。它对引起脱靶量的几种主要误差因素的可校正性进行了分析,利用火控、校正、数字图像合成、误差预测和炮控计算机系统,完成内闭环控制、仿真模拟火控系统的脱靶量,将热线控制原理应用于该系统,并提出了工程实现的方案。 相似文献
85.
通过对现有几个系统实现的分析研究,提出实现分布式虚拟现实系统的最基本的九类结构对象及系统基本软件框架,主要对这些基本结构对象的功能及对象之间的关系进行详细的阐述,同时还对某些对象的具体实现方案作一些探讨,以方便分布式虚拟现实系统的构造 相似文献
86.
87.
根据风洞虚拟飞行仿真系统的特点以及试验要求,设计了用于风洞虚拟飞行仿真的模型导弹的俯仰、偏航和滚转通道控制系统。导弹俯仰通道采用了迎角指令控制的三回路闭环控制结构,滚转通道采用了滚转姿态角指令控制的两回路闭环控制结构,而偏航通道采用液压驱动机构来开环控制侧滑角。利用极点配置法设计了俯仰和滚转通道的控制增益。最后通过数字仿真对所设计的控制系统进行了仿真验证。从数字仿真结果可以看出,无论是时域还是频域,所设计的俯仰和滚转通道闭环控制系统均能满足风洞虚拟飞行仿真的要求。 相似文献
88.
89.
无人机虚拟维修训练系统及其HLA设计 总被引:1,自引:0,他引:1
以某型无人机虚拟维修训练系统的设计为实例,采用Creator对联邦实体建模,结合动态视景仿真软件Vega Prim e进行环境与目标的驱动,基于高层体系结构HLA对系统的分布式网络互联进行仿真设计,无人机虚拟维修训练系统有效地改善了目前无人机结合实装进行操作训练的局限性。 相似文献
90.
基础课虚拟实验教学改革与实践 总被引:2,自引:0,他引:2
赵亚东 《中国人民武装警察部队学院学报》2007,23(2):94-96
针对基础课实验室规模较小与教学任务繁重的突出矛盾,以建立虚拟实验室为突破口对基础课实验教学改革进行了尝试,并分析了虚拟实验的功能特点。实践证明,在电工与电子技术实验教学中开设虚拟实验,同时发挥传统实验教学的优势,加强了对学生虚拟实验能力和动手操作能力的培养。 相似文献